【参赛】stm32蓝牙小车详解（源程序+配件详解）

2018-8-31 14:57:34

STM32蓝牙小车

2018年8月31日

一、摘要
1. “基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块（通俗讲：用手机控制）。
2. 蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理，将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛，例如说：消防遥控小车、探测小车等。

二、引言
本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。
而我自己也是刚刚做完我们学校的校内赛，以下都是我自己的经验之谈。
在做蓝牙小车前期，感觉网上的资料大多不太详细。现在我总结了一下，不足之处请大家谅解。

三、系统方案
该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、Android控制端（手机下载串口通讯即可）等5个模块。（我用的是学长们给的stm32模块，大家也可以用网上的模块，都是大同小异的）

四、配件分类
开发板：stm32c8t6；电机驱动：l298n；蓝牙模块：HC-05主从机一体蓝牙模块（两个）；电机（小黄电机，铁电机等）；电池、降压模块（LM2596S DC-DC 降压电源模块）等。附上我们小车的粗糙图：

五、前期工作
1. 蓝牙的配置。
2. 了解stn32c8t6的各个IO口。
3. 了解stn32的tiM（1~4），知道各个IO口对应的通道。
4. 了解L298驱动模块。
5. 以上我就不一一介绍，下面有文件大家看一下。

六、系统软件设计

1. 首先进行bsp.c的配置

2. 我使用的是A0~3（TIM2)和B6~9(TIM4)的引脚。

3. TIM2的配置（TIM4查表差不多，只要把TIM2的改为TIM4即可，原理请看stm32参考手册。）

void TIM2_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* Time base configuration */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (100- 1); //arr 设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (7200-1); //分频 psc
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分割，一般写0
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置为向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
/* PWM1 Mode configuration: Channel1*/
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //pwm模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //使能通道
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //高电平
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能或者失能TIMx在CCR3上的预装载寄存器
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能或者失能TIMx在CCR3上的预装载寄存器
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); /* 中断使能 */
/* TIM3 enable counter */
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); /* 使能 */
}

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4.初始化串口1（蓝牙数据传输用A9、A10)

void USART1_Configuration(void)
{
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入模式
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 38400; //速率115200bps
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //数据位8位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位1位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件流控
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
/* Configure USART1 */
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //配置串口参数函数
/* Enable USART1 Receive and Transmit interrupts */
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //使能接收中断
/* Enable the USART1 */
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口
}

复制代码

5.蓝牙指令程序（在stm32f10x_it.c)

extern int x;//全局声明

复制代码

6.主函数（里面的数据是我们小车，大家可以自己更改）

int x=0;
int main(void)
{
BSP_Init();
while(1)
{
if(x == 1)
{
TIM2->CCR1 = 0;
TIM2->CCR2 = 99;
TIM2->CCR3= 0;
TIM2->CCR4 = 99;
TIM4->CCR1 = 0;
TIM4->CCR2 = 99;
TIM4->CCR3= 0;
TIM4->CCR4 = 99;
}
if(x == 2)
{
TIM2->CCR1 = 0;
TIM2->CCR2 = 0;
TIM2->CCR3 = 0;
TIM2->CCR4 = 0;
TIM4->CCR1 = 0;
TIM4->CCR2 = 0;
TIM4->CCR3 = 0;
TIM4->CCR4 = 0;
}
if(x == 3)
{
TIM2->CCR1 = 99;
TIM2->CCR2 = 0;
TIM2->CCR3 = 99;
TIM2->CCR4 = 0;
TIM4->CCR1 = 99;
TIM4->CCR2 = 0;
TIM4->CCR3 = 99;
TIM4->CCR4 = 0;
}
if(x == 4)
{
TIM2->CCR1 = 0;
TIM2->CCR2 = 99;
TIM2->CCR3 = 99;
TIM2->CCR4 = 0;
TIM4->CCR1 =0;
TIM4->CCR2 =99;
TIM4->CCR3 = 99;
TIM4->CCR4 = 0;
}
if(x == 5)
{
TIM2->CCR1 = 99;
TIM2->CCR2 = 0;
TIM2->CCR3 = 0;
TIM2->CCR4 = 99;
TIM4->CCR1 = 99;
TIM4->CCR2 = 0;
TIM4->CCR3 = 0;
TIM4->CCR4 = 99;
}
while_1(); // 主要的执行程序
}
}
/*********************************************************
printf重定义
**********************************************************/
int fputc(int ch,FILE *f)
{
USART_SendData(USART1,(u8)ch);
while (USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
return ch;
}

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7.最后是提醒一下：
主要执行函数，执行空语句就好了。（在device.c里）

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以上就是我做小车比赛的总结，希望对大家有所帮助。我通过这一次小车比赛，也是初步的认识了stm32，希望大家也能通过蓝牙小车程序的配置，了解stm32.

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