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伺服系统控制包括哪些参数

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 伺服系统控制框架是由哪些部分组成的？伺服系统控制包括哪些参数？ 0
2021-10-11 09:05:11　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答回头太晚该类别下有 7 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报纯纯纯牛奶相关推荐 • 伺服系统由哪几部分组成？伺服系统常用的参数有哪些？ 4429 • 伺服系统控制常见的加减速方式有哪几种 2542 • 电液伺服系统控制器的设计有什么方法？ 1953 • 伺服系统的组成及分类 2082 • 电液伺服系统控制器该怎么设计？ 2450 • 伺服系统的发展趋势是怎样的？ 3020 • 电流传感器在变频伺服系统中的重要性 1567 • 伺服控制系统有哪几种控制方式 2923 • 如何对一种基于永磁同步电机伺服系统的控制算法进行仿真？ 1502 • 小编科普变频器与伺服系统有什么异同点？ 2666 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1. 位置环控制器由于位置环包含速度环，根据先内环后外环顺序，应首先设置负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，最后调整位置环增益。位置环增益 K p 增加可提高位置环频宽，但受速度环频宽限制，想要提高位置环增益，必须先提高速度环频宽！前馈能降低位置环控制的相位滞后，可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的定位时间。前馈量增大，位置控制跟踪误差减小，但过大会使系统不稳定、产生超调。 2. 速度控制器首先设置好负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数。增加速度环增益 K v 可提高速度响应频宽，减小速度环积分时间常数 T i 可增加系统刚度、减小稳态误差。 3. 增益调整驱动器包括电流环、速度环和位置环三个控制回路。理论上，内层控制回路频率一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或响应不佳，故三环频宽应满足：电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽 3.1 速度环增益 K v 速度环增益 K v 直接决定速度环的频响带宽。在机械系统不产生振动或噪音的前提下，增大速度环增益值，则速度响应会加快，对速度命令的跟随性越好，但过大的设置易引起机械共振。速度环频宽计算公式为：若负载转动惯量比G设置正确（G=J_L/J_M），则速度环频宽就等于速度环增益 K v 3.2 速度环积分时间常数 T i 速度环积分可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度环积分时间常数 T i ，可增加系统刚性、降低稳态误差。若负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须保证速度回路积分时间常数够大，否则机械系统容易产生共振。如果负载转动惯量比G设置正确G=J_L/J_M），利用以下公式得到速度环积分时间常数 T i ： 3.3 位置环增益 K p 位置环增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增加位置环增益值，可加快反应速度、减小位置跟踪误差，缩短定位时间。但过大设定会造成机械系统抖动或定位超调。位置环频宽不可高于速度环频宽，一般：若负载转动惯量比G设置正确（G=J_L/J_M），则位置环增益 K p 计算如下： 3.4 增益调整步骤位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。对于伺服参数更改步骤，一般遵循如下原则：速度控制增益调整步骤设定负载转动惯量比。设定速度环积分时间常数为较大值。速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。首先使用转矩低通滤波器，若效果不好再考虑使用陷波器。位置控制增益调整步骤设定负载转动惯量比。设定速度环积分时间常数为较大值。速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。增大位置环增益，如果发生振动稍许调小。如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。首先使用转矩低通滤波器，若效果不好再考虑使用陷波器。若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差，可适当调整位置前馈。 4. 共振抑制机械系统发生共振现象时，可能是由于伺服系统刚度过大、响应过快造成的，通过降低增益可能会得到改善。如果修改参数无法达到目的，可使用低通滤波器或陷波器。具体共振抑制原理为：通过滤波器抑制机械响应的共振峰。陷波器本质上也是一个滤波器，是带阻滤波器的一种特殊形式，由于其带阻宽度非常窄，故又被叫点阻滤波器。 4.1 低通滤波器低通滤波器默认是有效的，低通滤波器对高频具有很好的衰减效果，能较好地抑制高频共振和噪声。例如使用滚珠丝杠机械，提高驱动器增益时，有时也会发生高频共振，使用低通滤波器有较好效果。但系统频响带宽和相位裕度也降低了，系统有可能变得不稳定。如果系统是中低频共振，低通滤波器无法抑制。因伺服驱动而导致机器发生高频振动时，对转矩滤波器时间常数 T f 进行调整，可能会消除振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机械条件限制；数值越大，越能抑制高频振动，太大则会造成相位裕度减小，引起振荡。若负载转动惯量比G设置正确（G=J_L/J_M），需满足： 4.2 陷波器两个陷波器可同时使用，能抑制两种不同频率共振。如果可知共振频率，那么陷波器可直接将共振量消除。通常如果确定共振频率，使用陷波器比低通滤波器效果要好；当共振频率不明时，可按从高到低的顺序逐渐降低抑制频率，振动最小点的抑制频率即为最优设定值。但如果共振频率随时间或其他因素偏移，且偏移过大时，则陷波器不再适合。除了频率，还可调整陷波器深度、品质因数，但要注意设置合适。陷波深度深，机械共振的抑制效果可能就好，但会造成相位变化大，有时反而会加强振动。品质因数小，陷波宽度宽，机械共振抑制的效果可能很好，但会造成相位变化区域大，有时反而会加强振动。

2021-10-11 10:35:12 评论举报王宁