怎样去控制基于STM32CubeIDE的智能小车呢

1039 单片机 STM32CubeIDE 智能小车

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 基于STM32CubeIDE的智能小车包括哪些功能呢？怎样去控制基于STM32CubeIDE的智能小车呢？ 0
2022-3-1 07:39:06　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报李俊相关推荐 • 怎样去使用STM32CubeIDE软件呢 878 • 怎样去安装STM32CubeIDE工具软件呢 1276 • 为什么STM32CubeIDE的printf无法输出float呢 1483 • 怎样去设计一种基于STM32F103芯片的智能小车呢 1615 • 怎样用STM32CubeIDE去烧录程序呢 1765 • 怎样使用STM32cubeide的I2C去读写EEPROM呢 1453 • STM32CubeIDE整体开发的流程是怎样的 1128 • 如何利用STM32CubeIDE将变量定义到指定地址呢 2228 • 基于STC12C5A60S2的智能循迹小车该怎样去设计呢 2396 • 怎样去使用STM32的内部定时器呢 862 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1、功能分类由于本例是基于STM32CubeIDE开发，在前一篇文章中配置好，点击保存便会自动生成初始化的代码，用户只需要添加应用代码即可。主要包括编码器功能、PWM功能、定时器功能、串口通信功能。 2、代码 2.1 main函数 main函数中主要是设置一些变量的初始化，开启各个外围接口，在while循环内发送里程信息。 int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 / / USER CODE END 1 / / MCU Configuration--------------------------------------------------------/ / Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. / HAL_Init(); / USER CODE BEGIN Init / pulseR = 0; //右轮电机PWM值变量 pulseL = 0; //左轮电机PWM值变量 SpdSum1 = 0; //右编码器计数值 SpdSum2 = 0; //左编码器计数值 dir1=0; //右编码器方向 1：正，2：负 dir2=0; //左编码器方向 uint8_t j=0; ENC_Clear_Speed_Buffer(); //编码器计数值求平均时缓存初始化 / USER CODE END Init / / Configure the system clock / SystemClock_Config(); / USER CODE BEGIN SysInit / / USER CODE END SysInit / / Initialize all configured peripherals / MX_GPIO_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_TIM1_Init(); / USER CODE BEGIN 2 / HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);//timer1定时器开，设置1ms定时，用于更新PWM值等功能 ret1 = HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);//开启右编码器功能 HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_ALL); //开启左编码器功能 delay_init(72); //利用systick定时器实现延时函数功能初始化 //disable LN298 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); //开启串口接收中断 HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t)USART_RX_BUF, sizeof(USART_RX_BUF)); //开启PWM定时器 //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4,TIM_CHANNEL_2); //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4,TIM_CHANNEL_3); HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3); /* USER CODE END 2 / / Infinite loop / / USER CODE BEGIN WHILE / while (1) { / USER CODE END WHILE / / USER CODE BEGIN 3 / / * uart overrun error self recovery * 本例测试中出现串口overrun错误，在此回复串口功能，不一定需要，根据实际情况定。 * / cr1its = READ_REG(huart1.Instance->CR1);; if((cr1its & USART_CR1_RXNEIE) ==0) HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t )aRxBuffer, 1); delay_ms(20); if(stateHandle&0x01)// { x_data.odoemtry_float=position_x;//单位mm y_data.odoemtry_float=position_y;//单位mm theta_data.odoemtry_float=theta;//单位rad vel_linear.odoemtry_float=linear_vel;//单位mm/s vel_angular.odoemtry_float=angular_vel;//单位rad/s //将所有里程计数据存到要发送的数组 odometry_data[0] =0xAA; //发送包头字节1 odometry_data[1] =0x55;//发送包头字节2 odometry_data[2] =0x01;//功能码，未定义 odometry_data[3] =0x14;//发送数据包中数据的长度，分别包括X方向位移（float型，四个字节）、Y方向位移，角度、线速度、角速度，共20个字节 for(j=0;j<4;j++) { odometry_data[j+4]=x_data.odometry_char[j]; odometry_data[j+8]=y_data.odometry_char[j]; odometry_data[j+12]=theta_data.odometry_char[j]; odometry_data[j+16]=vel_linear.odometry_char[j]; odometry_data[j+20]=vel_angular.odometry_char[j]; } sndCRCVal = CRC16(odometry_data,USART_SEN_LEN-4);//计算CRC值 odometry_data[24] =sndCRCVal; odometry_data[25] =sndCRCVal>>8; odometry_data[26]=0x0d;//添加结束 odometry_data[27]=0x0a;//添加结束 HAL_UART_Transmit(&huart1,odometry_data,sizeof(odometry_data),0xfff); //发送至上位机 stateHandle&=0xFE;// } car_control(rightdata.d,leftdata.d); //将接收到的左右轮速度赋给小车 } /* USER CODE END 3 / } 2.2 1ms定时器 1ms定时器，重写更新回调函数，当定时器达到设置的时间时，会进入响应的定时器中断响应函数，中断响应函数根据不同的中断标志位判断是哪种类型的定时器中断，进而调用不同的中断处理函数。 void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef htim) { if(htim->Instance == TIM1) { stateHandle \|= 0x01; //对应main函数中的while循环的状态值 //encoder1 SpdSum1 = (int16_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//获取右编码器脉冲的计数值 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);//编码器脉冲计数清零 hSpeed_Buffer1[bSpeed_Buffer_Index] = SpdSum1;//right，存入数组作求平均用。 //encoder2 SpdSum2 = (int16_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3));//获取左编码器脉冲的计数值 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0);//编码器脉冲计数清零 hSpeed_Buffer2[bSpeed_Buffer_Index] = SpdSum2;//left，存入数组作求平均用。 //储存编码数（脉冲数），用于里程计计算 Milemeter_L_Motor= (float)SpdSum2;//(float)temp2; //储存脉冲数组 Milemeter_R_Motor= (float)SpdSum1 ;//float)temp4; odometry(Milemeter_R_Motor,Milemeter_L_Motor);//计算里程 bSpeed_Buffer_Index++;//数组移位 if(bSpeed_Buffer_Index >=SPEED_BUFFER_SIZE) { bSpeed_Buffer_Index=0;//缓存左右轮编码数到数组变量清零 } ENC_Calc_Average_Speed();//计算三次电机的平均编码数 pulseR = (uint16_t)Gain1(); //电机A转动 PID调节控制right htim4.Instance->CCR2 = pulseR;//更新PWM值 pulseL = (uint16_t)Gain2(); //电机B转动 PID调节控制left htim4.Instance->CCR3 = pulseL; } } 2.3 串口通信—接收中断 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef huart) { //TO-DO uart receive process /* * 与上位机通信协议，自定义 * 包头 0x55 0xAA * 功能码 0x01->开始，0x03->停止,0x04->others * length * data * CRC 2 bytes * 示例:0x55 0xAA 0x01 0x0a,dir1,dir2,spd1_B1,spd1_B2 spd1_B3 spd1_B4 spd2_B1 spd2_B2 spd2_B3 spd2_B4 CRCL,CRCH (dirx=1->forward,dirx=2->backward)，速度为float型，左右两便速度值各四各字节 / / Prevent unused argument(s) compilation warning / UNUSED(huart); / NOTE: This function should not be modified, when the callback is needed, the HAL_UART_RxCpltCallback could be implemented in the user file / if(huart->Instance == USART1) { if(flag!=1) { if(state == 0) { if(aRxBuffer[0] ==0x55) header = 0x0055; else if(aRxBuffer[0] ==0xAA) { header=(header<<8)\|aRxBuffer[0]; if(header==0x55AA) {//收到包头 state=1; USART_RX_BUF[0]=0x55; USART_RX_BUF[1]=0xAA; recv_cnt=2; } } else header = 0; } else if(state ==1) { USART_RX_BUF[recv_cnt++]=aRxBuffer[0]; state =2; } else if(state ==2) { pkt_len=aRxBuffer[0]; USART_RX_BUF[recv_cnt++]=pkt_len; if(pkt_len==10) //在此要判断一下接收到的数据长度要和用户设置的一致，不一致可能是通信丢包等问题导致这一帧数据错误，如果数据长度超过接收数组长度，会导致hardfault中断！！！！ state=3; else state=0; } else if(state ==3) { USART_RX_BUF[recv_cnt++]=aRxBuffer[0]; if(recv_cnt-4==pkt_len) //pkt_len state=4; } else if(state == 4) { USART_RX_BUF[recv_cnt++]=aRxBuffer[0]; state=5; } else if(state == 5) { USART_RX_BUF[recv_cnt++]=aRxBuffer[0]; checksum = CRC16(USART_RX_BUF,USART_REC_LEN-2); if (checksum == (uint16_t)(USART_RX_BUF[14]<<8\|USART_RX_BUF[15])) //ros 14<<8 sscom 15<<8 { if(USART_RX_BUF[2]==0x01) { dir1 = USART_RX_BUF[4]; dir2 = USART_RX_BUF[5]; for(t=0;t<4;t++) { rightdata.data[t]=USART_RX_BUF[t+6]; leftdata.data[t]=USART_RX_BUF[t+10]; } //储存左右轮速度命令值 odometry_right=rightdata.d;//单位mm/s odometry_left=leftdata.d;//单位mm/s if(dir1==1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET); } if(dir1==2) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); } if(dir2==1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET); } else if(dir2==2) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); } else { } } if(USART_RX_BUF[2]==0x03) { // stop motor HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_3); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); } } state=0; recv_cnt=0; } } HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t )aRxBuffer, 1); } }

2022-3-1 15:00:33 评论举报秦伙茂