【九联科技Unionpi Tiger开发板试用体验】

1. 硬件连接

硬件连接是前几个帖子的集合。

2. 部分软件代码

2.1 软件组成如下

adc用于获取电位器的电压值；
control用于获取综合各个传感器来控制电机的状态；
formaldehyde用于获取当前环境的甲醛浓度；
serial一个串口包；
tc214b用于控制电机转动；
th10s获取当前环境中的温湿度情况；

2.2 启动

可以通过roslaunch control control.launch

<?xml version="0.1"?>
<launch>
  <node name="adc_node" pkg="adc" type="adc_node" output="screen" respawn="true"/>
  <node name="tc214b_node" pkg="tc214b" type="tc214b_node" output="screen" respawn="true"/>
  <node name="th10s_uart_node" pkg="th10s" type="th10s_uart_node" output="screen" respawn="true"/>
  <node name="formaldehyde_uart_node" pkg="formaldehyde" type="formaldehyde_uart_node" output="screen" respawn="true"/>
  <node name="control_node" pkg="control" type="control_node" output="screen" respawn="true"/>
</launch>

2.3 启动后的log

2.4 现象如下视频

2.5 总结

电位器电压小于最小阈值时电机关闭，电位器电压处于最小最大阈值之间时，由于温度小于阈值故电机反转，电位器打压大于大阈值时，电机正转。