循迹小车的程序设计，我的循迹小车程序容易跑飞

2012-12-1 10:22:24 2423

0 #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //左边电机的占空比// unsigned char zkb2=0 ; //右边电机的占空比// unsigned char t=0; //定时器中断计数器// *it RSEN1=P1^0; // 右光对管1 it RSEN2=P1^1; //右光对管2 it LSEN1=P1^2; //左光对管1 it LSEN2=P1^3; //左光对管2 it IN1=P0^0; it IN2=P0^1; it IN3=P0^2; it IN4=P0^3; it ENA=P0^4; it ENB=P0^5; //*************延时函数************// void delay(int z) { while (z--); } //******初始化定时器，中断*******// void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //*******中断函数+脉宽调制*******// void timer0() interrupt 1 { if(t ENA=1; else ENA=0; if(t ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //**************直行**************// void qianjin() { zkb1=30; zkb2=30; } //***********左转函数1***********// void turn_left1() { zkb1=0; zkb2=50; } //***********左转函数2***********// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=60; } //***********右转函数1***********// void turn_right1() { zkb1=50; zkb2=0; } //***********右转函数2***********// void turn_right2() { zkb1=60; zkb2=0; } //***********循迹函数*************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=0; }//***直行***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=1;} //左偏1,右转1// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=2;} //左偏2,右转2// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//右偏1，左转1// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=4; }//右偏2，左转2// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; default: break; } } //************主程序************// void main() { init(); zkb1=30; zkb2=30; while(1) { IN1=1; //**给电机加电启动**// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*****寻迹********// } } }， 1
2012-12-1 10:22:24　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 循迹小车程序 16 • 智能循迹小车程序 25 • 智能循迹小车程序 39 • 红外循迹小车程序 1 • 自动循迹小车程序 107 • 智能循迹小车程序 12 • 基于51单片机的红外循迹小车程序设计 7 • PWM调速+循迹__智能小车程序 135 • 经典自动循迹小车程序 46 • 智能循迹避障小车程序 55 2 个讨论

0 c语言请去单片机群讨论。。我c语言不行。

2012-12-1 21:50:29 评论举报 1^# 胡锴

0 hukaipanwenjing 发表于 2012-12-1 21:50 c语言请去单片机群讨论。。我c语言不行。哦，谢了，我是新手...

2012-12-2 10:50:26 评论举报 2^# 火火清