如何在STM32中实现模糊自整定PID算法？

沙发自己的先有坛友一起做的吗？

实际模糊控制的算法计算过程是离线完成的，你只要在matlab里面生成模糊控制表，在单片机中只要查表操作就可以完成模糊PID控制了。

有些问题没有解决，想要问一下前辈：
查表的问题，比如我E 是 NB ； EC是 NB ，查表得到Kp是PB ，这个PB接着是不是进行解模糊（这里用重心法）呢？ 另一方面，我查表后输出的语言变量既然都是可以通过解模糊把实际值算出来（比如刚刚的Kp得到PB，PB用重心法算到一个值0.2），那么我 KP KI KD 三张表里面的 语言变量 NB NM NS ZO PS PM PB 都可以用一个值来代替了，在单片机就是建个二维数组。可以这么想吗？

推荐一本书：
本书以基于模型的设计为主线，讲述了M代码和Embedded MATLAB代码的快速编写与调试、浮点Simulink/Stateflow模型的建立、调试与验证以及用户驱动模块的创建；详细介绍了基于模型设计的全过程，主要包括：需求的验证与跟踪、模型的系统测试与设计验证、浮点到定点模型的转换、模型嵌入式C代码的自动生成以及软件/处理器/硬件在环测试。整个过程满足DO～178B航空电子规范，可显著提高工作效率、降低开发成本，并且增加了代码的安全性与鲁棒性，避免了产品开发的潜在市场风险。
里面的用matlab建模之后，可以自动生成C代码部分可以参考一下。

请问是什么书呢

应该是这本《基于模型的设计及其嵌入式实现 》

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大神解决了吗

大神解决了没有

大神解决了没有？？？

楼主模糊PID仿真做的挺好的，值得借鉴